Arduino ile Engelden Kaçan Robot Yapımı: Adım Adım Rehber

Teknolojinin hızla gelişmesiyle birlikte robotik dünyası da oldukça ilgi çekici hale gelmiş durumda. Özellikle Arduino platformu, hobi robotik projeleri yapmak isteyenlerin en popüler tercihlerinden biri. Bu yazımızda, Arduino kullanarak engelden kaçan bir robot yapımını anlatacağız. Hem eğlenceli hem de öğretici olan bu projeyi adım adım inceleyeceğiz.

1. Engelden Kaçan Robot Nedir?

Engelden kaçan robot, çevresindeki engelleri algılayarak bu engellerden kaçmaya çalışan otonom bir robottur. Bu robotlar, genellikle ultrasonik sensörler veya kızılötesi sensörler kullanarak çevresindeki engelleri tespit eder ve bu verilere göre yön değiştirir. Bu tür robotlar, temel robotik hareketleri öğrenmek için harika bir başlangıçtır.

2. Gerekli Malzemeler

Arduino ile engelden kaçan robot yapabilmek için bazı temel donanım malzemelerine ihtiyacımız olacak:

• Arduino UNO: Robotu kontrol etmek için ana işlemci olarak Arduino UNO kullanacağız.
• DC Motorlar (2 adet): Robotun hareket etmesini sağlayacak motorlar.
• Motor Sürücü (L298N): Motorları kontrol edebilmek için motor sürücü kullanmamız gerekecek.
• Ultrasonik Sensör (HC-SR04): Çevredeki engelleri tespit etmek için ultrasonik sensör kullanacağız.
• Tekerlekler (2 adet): Robotun hareket etmesi için.
• Şasi (chassis): Robotun gövdesi ve tüm bileşenlerin montajını yapacağımız alan.
• Jumper Kabloları: Devre bağlantıları için.
• Power Bank veya Batarya: Robotu besleyecek güç kaynağı.
• Dirençler ve Diğer Elektronik Elemanlar: Devreyi tamamlamak için ihtiyacınız olacak ek elemanlar.

3. Bağlantı Diyagramı

Proje için temel bağlantı diyagramını şu şekilde özetleyebiliriz:

1. Motor Sürücü (L298N): L298N modülünü, Arduino’nun dijital pinlerine bağlayacağız. Motorların yönünü kontrol etmek için IN1, IN2, IN3 ve IN4 pinlerini kullanacağız.

2. Ultrasonik Sensör (HC-SR04): Ultrasonik sensörü, Arduino’nun Echo ve Trig pinlerine bağlayacağız. Bu sensör, çevredeki engellerin mesafesini ölçmek için kullanılacak.

3. Motorlar ve Tekerlekler: Motorları, motor sürücü kartına bağlayarak robotun hareket etmesini sağlayacağız.

4. Yazılım: Arduino Kodu

Robotumuzun doğru şekilde çalışabilmesi için Arduino’ya uygun bir program yazmamız gerekiyor. Aşağıda engelden kaçan robot için örnek bir Arduino kodu bulunmaktadır:

#define trigPin 9
#define echoPin 10
#define motorPin1 5
#define motorPin2 6
#define motorPin3 11
#define motorPin4 12

long duration;
int distance;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
  
  Serial.print("Mesafe: ");
  Serial.println(distance);
  
  if (distance < 10) {
    // Engel yakınsa geri git
    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
    digitalWrite(motorPin3, LOW);
    digitalWrite(motorPin4, HIGH);
    delay(500);
  } else {
    // Engel yoksa ileri git
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    digitalWrite(motorPin3, HIGH);
    digitalWrite(motorPin4, LOW);
  }
}

5. Kodu Açıklama

• Ultrasonik Sensör (HC-SR04): Kodda, sensörün mesafeyi ölçmesi için trigPin ve echoPin pinleri kullanılıyor. Mesafe, ses dalgalarının engelden geri dönme süresi kullanılarak hesaplanıyor.

• Motor Kontrolü: Eğer mesafe 10 cm'den daha kısa ise, robot geri gitmek için motorları ters yönde çalıştıracak. Mesafe 10 cm'den uzun ise, robot düz bir şekilde ilerleyecek.

6. Robotu Test Etme ve Ayarlamalar

Yazılımı yükledikten sonra, robotu test etmeye başlayabilirsiniz. Eğer robot doğru şekilde hareket etmiyorsa, şu kontrolleri yapabilirsiniz:

• Sensör Bağlantılarını Kontrol Edin: Ultrasonik sensörün doğru şekilde bağlı olup olmadığını kontrol edin. Trig ve Echo pinlerinin doğru şekilde Arduino’ya bağlı olduğundan emin olun.
• Motor Bağlantılarını Gözden Geçirin: Motorların yönü doğru mu? Eğer robot ileri gitmek yerine geri gidiyorsa, motor bağlantılarını ters çevirebilirsiniz.
• Mesafe Ayarlarını Yapın: Kodda mesafe eşiği 10 cm olarak ayarlandı. Eğer robot çok erken kaçıyorsa bu değeri artırabilirsiniz.

Arduino ile yapılan engelden kaçan robot projeleri, robotik dünyasına ilk adımınızı atarken oldukça öğretici ve eğlenceli bir deneyim sunar. Bu tür projeler, sensörler, motor sürücüler ve Arduino kodlaması konusunda sağlam bir temel oluşturmanıza yardımcı olur. Ayrıca, bu projeyi daha da geliştirerek robotunuza yeni özellikler ekleyebilirsiniz; örneğin, birden fazla sensör kullanarak daha hassas engel tespiti veya belirli engellere tepki vermesini sağlayabilirsiniz.